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论文摘要内容

题名:

 机器人用RV减速器性能测试系统研究与应用

作者:

 位云成

语种:

 chi

学科:

 机械设计及理论

学位:

 工程硕士

学校:

 南京工程学院

院系:

 机械工程学院

专业:

 机械工程

导师姓名:

 张杰

完成日期:

 2015-03-31

题目(外文):

 Research And Application on the Performance Testing System of Rv Reducer Used in Robot

关键字(中文):

 机器人 RV减速器 回差 角度传递误差 刚度

关键字(外文):

 Robot RV reducer slewing error angular transmission error stiffness

文摘:

 

RV减速器是工业机器人关键核心功能部件之一,其传动性能和质量指标对机器人整机的工作质量至关重要。本文结合RV减速器研发实践,对其主要性能参数、测试方法以及试验系统进行了实验研究,为RV减速器的产业化奠定了理论及实践基础。全文的主要研究内容及成果如下:

(1)参照国内外RV减速器相关产品情况,制定了KRV减速器企业技术标准,确定了RV减速器的试验项目为回差、角度传递误差、刚度、传动效率和承载能力。

(2)设计并搭建了RV减速器“回差”和“刚度”测试试验台,并对RV-20E减速器的回差和刚度进行了测试和分析。回差试验结果表明,回差值均在1.5'以内,符合企业标准的要求,满足机器人用RV减速器的精度要求;刚度试验结果表明输出转角与扭矩的线性关系较好,符合RV减速器刚度要求,证实了试验台的可行性和合理性以及试验结果的正确性。

(3)设计并搭建了RV减速器“角度传递误差”测试试验台,并对RV-20E减速器的角度传递误差进行了测试和分析。试验结果表明,角度传递误差均在1'以内,符合企业标准的要求,且角度传递误差曲线和国外RV减速器样本提供的曲线类似,证实了试验台的可行性和合理性以及试验结果的正确性。

(4)设计并搭建了RV减速器“传动效率”和“承载能力”测试试验台,并测试了RV-20E减速器在不同负载、不同转速下的传动效率,试验结果表明了传动效率随输出转速和负载力矩的变化特性;在额定转速下对RV-20E减速器进行了空载、负载和过载试验,试验结果表明了RV减速器的工作能力良好,证实了试验台的可行性和合理性以及试验结果的正确性。

本文的研究成果对RV减速器回差、角度传递误差、刚度、传动效率和承载能力等性能参数的试验测试提供了一种方法上的借鉴,有助于RV减速器的进一步研究与开发。

文摘(外文):

 

RV reducer is one of the key functional components of the industrial robots, the transmission performance and quality indicators are very important to the work quality of the whole robot. This paper studies the main performance parameters, testing methods, and the test system of RV reducer combined with the practical research and development, and lays a theoretical and practical basis for the industrialization of RV reducer. The main research contents and achievements of this paper are as follows:

(1) According to the related products of domestic and foreign RV reducer, develop the technical standards for enterprises of RV reducer, determine the test items of RV reducer contains slewing error, angular transmission error, stiffness, transmission efficiency, carrying capacity.

(2) Design and build the tester on “slewing error” and “stiffness” of RV reducer, and test and analyze the slewing error and stiffness on the RV-20E reducer. The experimental results of the slewing error show that the slewing error values are in 1.5', conforms to the enterprise standard, meet the precision of RV reducer which is used in robot; the test results of stiffness show that the output Angle and torque has good linear relationship, meet the demands of the RV reducer stiffness, and confirms the feasibility and rationality of the test bench, and the correctness of the test results.

(3) Design and build the tester on “angular transmission error” of RV reducer, and test and analyze the angular transmission error on the RV-20E reducer. The experimental results of the angular transmission error show that the angular transmission error values are in 1', conforms to the enterprise standard, and the curve of angular transmission error is similar to the curve which is provided by the foreign RV reducer product samples Confirms the feasibility and rationality of the test bench, and the correctness of the test results.

(4) Design and build the tester on “transmission efficiency” and “carrying capacity” of RV reducer. Test the transmission efficiency of RV-20E reducer under different load and speed, experimental results show that the change characteristics of transmission efficiency with the output speed and load torque; at the rated speed of the RV-20E reducer for no-load and load and overload test, and the test results show a good RV reducer working ability, confirms the feasibility and rationality of the test bench, and the correctness of the test results.

In this paper, the research achievements provide a methodological reference for the test of slewing error, angular transmission error, stiffness, transmission efficiency, carrying capacity of RV reducer, help the further research and development of RV reducer.

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开放日期:

 2018-07-01

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